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EtherCAT总线快速入门

EtherCAT总线快速入门

2022/8/11 16:19:30

本节主要介绍XPLC006E多轴经济型EtherCAT总线器控制EtherCAT总线驱动器的方法,分别介绍硬件接线方法,控制器与EtherCAT总线驱动器如何通讯,EtherCAT总线驱动器相关参数的配置,EtherCAT总线初始化操作,以及初始化成功以后的运动控制。

《XPLC006E功能简介》

XPLC006E是正运动运动控制器推出的一款多轴经济型EtherCAT总线运动控制器,XPLC系列运动控制器可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。

XPLC006E自带6个轴,最多12轴运动控制(含虚拟轴数),支持12轴直线插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等功能。

XPLC006E支持多任务同时运行,同时可以在PC上直接仿真运行,编程方式多种可选,支持ZDevelop软件的Basic/PLC梯形图/HMI组态和常用上位机软件编程。

XPLC006E只支持EtherCAT总线轴,不支持脉冲轴和编码器轴。采用EtherCAT总线与驱动器通讯,1ms的刷新周期。

XPLC006E支持PLC、Basic、HMI组态三种编程方式。PC上位机API编程支持C#、C++、LabVIEW、VB、matlab、Qt、Linux、.Net、iMAC、Python、 ROS等接口。

→此款产品有XPLC004E、XPLC006E、XPLC008E三个不同轴数的型号可选。

《XPLC864E功能简介》

XPLC864E在XPLC006E的功能基础上做了升级(即上节介绍的XPLC006E的功能都支持),部分资源空间优于XPLC006E,使用方法基本一致,不同之处在于XPLC864E,硬件支持32点输入、32点输出、2个ADC、2个DAC,支持脉冲轴和总线轴混合使用,总实轴轴数为8,除了带EtherCAT接口之外,输出口硬件上可配置为8个轴的脉冲方向信号输出,另带两路编码器输入,可由输入口配置

XPLC864E支持PLC、Basic、HMI组态三种编程方式。PC上位机API编程支持C#、C++、LabVIEW、VB、matlab、Qt、Linux、.Net、iMAC、Python、 ROS等接口。

一.通讯接线

1.EtherCAT总线接线

使用一根网线将XPLC006E控制器的 “Eth erCAT总线端口” 与 “伺服驱动器的EtherCAT总线端口” 相连即可。

注意:伺服驱动器的EtherCAT接口有两个,有些驱动器这两个口可以随意接,有些分为“EtherCAT IN”和“EtherCAT OUT”,IN口接上一级设备,OUT口接下一级设备,二者不能混用,要注意连接顺序。

多轴控制时伺服驱动器的EtherCAT OUT口再连接下一级驱动设备的EtherCAT IN口,依此类推。

slot槽位编号、node节点编号和驱动器编号规则如上图所示,EtherCAT总线接口的槽位号默认是0,节点编号按照与控制器的连接先后顺序从0开始依次编号,驱动器编号则是只给带电机设备编号,其他类型设备忽略,也是按连接顺序从0开始编号,这些编号在总线指令中将会用到。

硬件接线完成还需运行总线初始化程序才能与驱动器通讯,初始化模板程序参见下文。

注意:使用EtherCAT总线扩展模块时,也要执行总线初始化操作,再映射IO的编号后才可操作扩展IO。

2. 控制器与电脑连接

控制器与电脑可以通过串口或网口连接,下面以网口连接例展开说明。

先将控制器与电脑用一根网线连接好,接通控制器的电源,再打开ZDevelop编程软件,点击菜单栏“控制器”→“连接”,打开“连接到控制器”窗口。

通过“连接到控制器”窗口,可以快速查看本机IP,对比控制器与电脑是否处于同一网段。

IP地址列表下拉选择时,会自动查找当前局域网可用的控制器IP地址 (控制器上电POWER灯和RUN灯亮的时候就能查找到该控制器的IP地址) 。

同一个网络有多个控制器的时候,IP的下拉列表若没有显示目标控制器的IP地址,可以采取IP扫描来查看当前所有可用的控制器IP地址,扫描完成之后确定关闭此窗口,重新在IP下拉列表选择。

选择正确的IP地址,点击连接之后,连接成功或失败均有信息提示。

控制器出厂的缺省IP地址为192.168.0.11,“连接到控制器”窗口能显示出本机IP地址,请注意设置有线网卡与无线网卡各自的IP。电脑需要设置IP地址与控制器IP处于同一网段才能连接,即四段的前三段要相同,最后一段不同才能通讯。

若控制器与电脑不处于同一网段,则需要修改控制器或电脑其中之一的IP地址,使二者处于同一网段。

若控制器IP地址遗忘,可通过网口连接控制器,再获取控制器IP。

二.EtherCAT总线驱动器通讯说明

1.通讯周期

使用EtherCAT伺服驱动器时需要保证控制器与伺服周期一致才可正常通讯使用。

EtherCAT伺服驱动器一般支持不同周期,通讯周期主要有250us,500us,1ms,2ms,4ms,连接时自动匹配控制器周期,不需要设置,当通讯周期无法自动匹配时,通讯失败,通过修改控制器周期解决 (SERVO_PERIOD指令或升级固件修改) 。

控制器一般默认为1ms,使用SERVO_PERIOD指令读取控制器周期。 伺服周期越小,位置控制越精细,响应速度也更快。

2.驱动器PDO设置

驱动器的PDO是必要的配置,代表着当前驱动器包含的功能。

PDO全名为(Process Data Object),指在EtherCAT总线网络中周期的进行主站与从站的数据交互的功能,可以看作一个数组空间,每个数组元素存放了不同的功能码,PDO在一个周期中执行这些功能码对应的操作,这些功能码就叫做数据字典,数据字典用4位16进制数来表示。

RxPDO:主站传送数据给从站。

TxPDO:从站传送数据给主站。

EtherCAT总线上控制器为主站,伺服驱动器为从站。

如6040h控制字(用于控制伺服轴的使能、启动、停止、报警、复位等运行状态),每个数据字典Index可包含32个子字典Sub-Index。数据字典的功能和初始值查看驱动器手册的描述。

数据字典的编号及功能是协议本身就确定好的,用户只需按照数据字典的描述设置数据字典的bit位,所有的标准EtherCAT设备都使用一套数据字典。

松下A6B伺服驱动器的EtherCAT相关说明内容可查看松下文档《技术资料-EtherCAT通讯规格篇》。

EtherCAT初始化过程中必须进行驱动器PDO配置,“DRIVE_PROFILE”指令配置驱动器的PDO列表,目前提供约20几种配置选择,每种配置包含哪些数据字典查看该指令说明确认,如下图,具体内容可以在《ZBasic编程手册》中查看。

DRIVE_PROFILE=-1表示驱动器的内置缺省PDO列表,驱动器内置PDO列表包含哪些数据字典需要查看驱动器手册。

DRIVE_PROFILE已有的配置不能满足需求就自定义PDO,采用SDO相关指令操作数据字典配置驱动器需要的PDO。

驱动器的相关参数修改,同样使用SDO指令读写对应的数据字典进行配置或通过驱动器软件修改。SDO指令包含数据字典读取“SDO_READ”、“SDO_READ_AXIS”和数据字典写入“SDO_WRITE”、“SDO_WRITE_AXIS”。

(1)数据字典读取语法

SDO_READ (槽位号, 设备编号, 数据字典编号, 数据字典子编号, 数据类型, 读取数据存储TABLE位置)

SDO_READ_AXIS (轴号, 数据字典编号, 数据字典子编号, 数据类型, 读取数据存储TABLE位置)

(2)数据字典写入语法

SDO_WRITE (槽位号, 设备编号, 数据字典编号, 数据字典子编号, 数据类型, 写入数据值)

SDO_WRITE_AXIS (轴号, 数据字典编号, 数据字典子编号, 数据类型, 写入数据值)

自定义PDO的配置方法请咨询正运动的销售工程师或者技术工程师。

3. 驱动器参数设置

可使用驱动器软件修改,或控制器端操作SDO指令修改。修改驱动器参数先连接驱动器,可选USB线或WLAN连接驱动器,使用USB线连接电脑与驱动器端的X1端口,给驱动器上电。

打开松下驱动器软件PANATERM,弹出“选择与驱动器通信”窗口,选择与驱动器通过USB连接后,自动获取到驱动器信息显示在窗口内,点击OK连接成功,就能对驱动器进行设置。

点击菜单栏“显示”→“对象编辑器”,打开如下窗口,找到需要设置的数据字典,在“Setting Value”一栏直接修改数据字典的内容。

修改完成将参数传送给驱动器,并写入驱动器的EEPROM,驱动器再次上电后参数生效。

例:设置UNITS脉冲当量,即设置电机转一圈需要发送多少个脉冲。

SPEED速度、ACCEL加速度、DECEL减速度和运动指令等都是以UNITS为基本单位。

如上图,通过数字字典6091h设置电子齿轮比,6091h-01h设置电子齿轮比分子,6091h-02h设置电子齿轮比分母,此时,电子齿轮比=1/1,6092h-01h设为10000表示给电机发10000个脉冲能使电机旋转一圈,对应的脉冲当量UNITS=10000,MOVE(2)表示给电机发送20000个脉冲,此时电机转两圈。

或者使用SDO指令读写数据字典修改参数。修改完成使用驱动器软件读取6092h-01h的值为10000。

示例:

SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,1,7,1) '电子齿轮比分子
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,2,7,1) '电子齿轮比分母
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6092,1,7,10000) '电机一圈脉冲数

4. 驱动器IO信号

若要使用驱动器的IO口,才会涉及到驱动器的IO映射操作,否则忽略。当驱动器产生IO报警时,可根据驱动器手册的提示,修改IO的设定值。

驱动器自身有输入信号,作用为保护信号,默认使能状态,若不接入外部信号,驱动器就会保护报错,调试阶段可以关闭这些信号方便调试,将输入值设置为0即可,需要使用驱动器IO时要对驱动器的IO编号映射后才能使用,后续根据实际需求接入实际信号。

点击驱动器软件PANATERM主界面的“参数”按钮打开下方窗口,选中要修改的IO信号后,在“设定值”一栏修改。

驱动器IO映射需要PDO包含数据字典60FDh,然后使用DRIVE_IO指令设置驱动器IO地址,映射的编号范围不要与总线上的其他设备的IO编号重复。

DRIVE_IO (轴号)=输入输出IO起始编号。

示例:

DRIVE_PROFILE(iAxis) = 5 '设定对应的带IO映射的PDO模式
DRIVE_IO(iAxis) = i_IoNum '设定驱动器输入/输出IO起始编号

5.参数写入驱动器

可使用驱动器软件修改,或控制器端操作SDO指令修改。

驱动器的数据字典参数或其他的参数设置完成后,先点击“传送”将修改的全部参数传入驱动器,再点击EEP,将参数写入驱动器的EEPROM,给驱动器重新上电后修改的参数生效,图片上值修改了输入参数,在上图参数一览中可参看多中类别的参数并修改。

6. 驱动器轴号映射

EtherCAT总线驱动电机设备连上控制器之后,驱动器轴号需要使用指令映射绑定。

EtherCAT总线上连接的设备的设备号按照连接顺序从0开始自动编号,驱动器编号也是按连接顺序给驱动器设备自动从0开始编号的,只算总线上的驱动器设备,其他设备是没有驱动器编号的。

EtherCAT总线上连接的驱动器需要使用指令映射驱动器的轴号,使用AXIS_ADDRESS 指令映射,映射完成之后才能使用BASE指令选择驱动器轴号,发送脉冲,控制驱动器所连的电机运行。

轴映射写在总线初始化程序中,总线扫描之后,开启总线之前。

语法:AXIS_ADDRESS(轴号)=(槽位号<<16)+驱动器编号+1

EtherCAT总线的槽位号是0。轴号为驱动器映射的目标轴号,映射时每个驱动器的轴号不重复,指向空闲轴号即可。

示例:

AXIS_ADDRESS (6)=(0<<16)+0+1 '第一个ECAT驱动器,驱动器编号0,绑定为轴6
AXIS_ADDRESS (7)=(0<<16)+1+1 '第二个ECAT驱动器,驱动器编号1,绑定为轴7
AXIS_ADDRESS (8)=(0<<16)+2+1 '第三个ECAT驱动器,驱动器编号2,绑定为轴8
ATYPE(6)=65 '设置为ECAT轴类型,65-位置 66-速度 67-转矩
ATYPE(7)=65
ATYPE(8)=65

7.驱动器控制模式

EtherCAT驱动器一般有三种控制模式,分别为CSP周期位置模式,CSV周期速度模式,CST周期力矩模式。提供ATYPE指令设置控制模式。

CSP,CSV,CST模式的设置需要预先设置PDO,PDO同时包含下方数据字典时,即可直接修改ATYPE数值进行模式切换。驱动器默认PDO列表内置有哪些数据字典需要查看驱动器手册确定。

(1)当PDO包含607Ah时,ATYPE可设置为65,周期位置模式,此时使用运动指令控制电机运动。

(2)当PDO包含60FFh时,ATYPE可设置为66,周期速度模式,此时使用DAC指令控制电机以设置值的速度运行,速度单位有两个,脉冲数/S和R/MIN,有驱动器确定,使用时先给较小的数值,观察电机速度情况,再加大。

(3)当PDO包含6071h时,ATYPE可设置为67,周期力矩模式,此时使用DAC指令控制电机以设置值的力矩运行,DAC值范围0-1000,对应0-100%的6071设置值,比如DAC=10,此时电机力矩=1%的6071h值。

注意:速度模式和力矩模式切换时,先将DAC=0后,再修改ATYPE,防止出现事故。

A.位置模式:ATYPE=65

将DRIVE_PROFILE配置为带位置的模式1,ATYPE=66,执行总线初始化程序后,设置轴的UNITS、SPEED等运行参数,使用运动指令给电机发脉冲控制轴的运行,注意试运行时SPEED的值不要设置过大。

位置模式也是实际过程中用的较多的一种模式,运行效果参见后续章节。

B.速度模式:ATYPE=66

将DRIVE_PROFILE配置为带速度的模式22,ATYPE=66,执行总线初始化程序后,在线命令栏发送DAC指令即可控制电机运行,如下图,DAC=5000表示电机以每秒5000个脉冲的速度持续运行,DAC命令发送后电机一直运行,要提高运行速度将DAC的值加大,DAC的值太小电机会克服不了摩擦力无法转动。

注意:出于安全因素考虑,DAC不要设置过大,先设置一个较小值,观察电机运行情况后慢慢往上增加。 此 模式下停止电机在线 命令发送 DAC=0即可,或按下软件的紧急停止 按钮。

C.力矩模式:ATYPE=67

将DRIVE_PROFILE配置为带力矩的模式30,ATYPE=67,执行总线初始化程序后,在线命令栏发送DAC指令即可控制电机运行。如下图,DAC=30,当前驱动器为0.03的力矩,DAC等于1000时表示100%力矩。要提高运行速度将DAC的值加大,DAC的值太小电机会克服不了摩擦力无法转动。

注意:出于安全因素考虑,DAC不要设置过大,先设置一个较小值,观察电机运行情况后慢慢往上增加。 此模式下停止电机在线命令发送DAC=0即可,或按下软件的紧急停止按钮。

8.驱动器报警

观察驱动器上 LED面板上是否有报错信息,报错会显示错误码,根据驱动器手册排查错误,修正后将报警清零。

打开驱动器软件的警报窗口,也能看当前驱动器是否有警报,或查询历史警报。

警报窗口

历史警报信息

初始化过程中按轴号清除驱动器的错误,重复调用DRIVE_CLEAR指令清除多个驱动器错误。

语法:DRIVE_CLEAR(模式值)

模式值0-清除当前告警,1-清除历史告警,2-清除外部输入告警。

示例:

BASE(i)
DRIVE_CLEAR(0) '清除驱动器错误
DELAY 50
DATUM(0) '清除控制器轴状态错误"
DELAY 100

9.驱动器回零

EtherCAT 总线可使用控制器提供的回零方式 DATUM(mode) , mode 模式值选择查看 ZBa sic 编程手册的 DATUM 指令。 EtherCAT 总线也可以使用驱动器本身的回零模式。

驱动器本身回零使用DATUM(21,mode2)指令,mode2模式值要查驱动器手册数据字典6098h回零模式,如下图所示,mode2填入对应Value值,mode2缺省值为0,也是驱动器回零模式,注意此时的原点限位等信号要接在驱动器上,所以要使用驱动器回零时需要对驱动器的IO进行映射。

示例:初始化完成后再运行驱动器回零程序。

BASE(iAxis) '按驱动器轴号逐个回零
AXIS_STOPREASON = 0
SPEED = 100 '回零速度
CREEP = 10 '反找速度
ACCEL = 1000
DATUM(21,2) '驱动器回零模式value=2
WAIT IDLE
IF AXIS_STOPREASON = 0 THEN
?"回零成功"
ELSE
?"回零失败" ,"停止原因:",AXIS_STOPREASON,"状态字0X",HEX(DRIVE_STATUS)
ENDIF

10.EtherCAT总线驱动器参数设置说明

三.EtherCAT总线初始化

EtherCAT总线初始化操作是控制器与EtherCAT总线驱动器通讯的重要步骤,也是第一步,初始化成功表示着二者成功建立了通讯连接,之后才可顺利进行运动控制和读写驱动的参数。

1. 初始化基本流程

按照前面的步骤接好线,给EtherCAT伺服驱动器和控制器上电,使用ZDevelop软件连接控制器,EtherCAT总线使用一段程序来初始化,将初始化程序下载到控制器运行之后,才能设置轴参数和执行运动指令控制伺服电机的运动。

初始化程序中包含WDOG=1开总使能,和AXIS_ENABLE(轴号) = 1开单轴使能,使能前用手可以转动点击,使能完成后便旋转不动,需要给电机发送脉冲才能使其转动。

2.初始化模板程序

(1)主要初始化程序

'用户使用的时候只需要设置程序头的四个常量的值即可。程序其他地方不用改动。分别设置起始的脉冲轴号,和使用的脉冲轴个数,总线轴的起始映射轴号,和总线轴的个数。
'****************ECAT总线初始化
global CONST PUL_AxisStart = 0 '本地脉冲轴起始轴号
global CONST PUL_AxisNum = 0 '本地脉冲轴轴数量
global CONST Bus_AxisStart = 0 '总线轴起始轴号
global CONST Bus_NodeNum = 1 '总线配置节点数量,用于判断实际检测到的从站数量是否一致
global CONST BUS_TYPE = 0 '总线类型。可用于上位机区分当前总线类型
global CONST Bus_Slot = 0 '槽位号0(单总线控制器缺省0)
global MAX_AXISNUM '最大轴数
MAX_AXISNUM = SYS_ZFEATURE(0)
global Bus_InitStatus '总线初始化完成状态
Bus_InitStatus = -1
global Bus_TotalAxisnum '检查扫描的总轴数
delay(3000) '延时3S等待驱动器上电,不同驱动器自身上电时间不同,具体根据驱动器调整延时
?"总线通讯周期:",SERVO_PERIOD,"us"
Ecat_Init() '初始化ECAT总线
while (Bus_InitStatus = 0)
Ecat_Init()
wend
END
'************************ECAT总线初始****************************************
'初始流程: slot_scan(扫描总线) -> 从站节点映射轴/io -> SLOT_START(启动总线) -> 初始化成功
'****************************************************************************
global sub Ecat_Init()
local Node_Num,Temp_Axis,Drive_Vender,Drive_Device,Drive_Alias
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
for i=0 to MAX_AXISNUM - 1 '初始化还原轴类型
AXIS_ENABLE(i) = 0
atype(i)=0
AXIS_ADDRESS(i) =0
DELAY(10) '防止所有驱动器全部同时切换使能导致瞬间电流过大
next
Bus_InitStatus = -1
SLOT_STOP(Bus_Slot)
delay(200) '延时时间可以按需调整,确保驱动器已上电可以等待EtherCAT到位
slot_scan(Bus_Slot) '扫描总线
if return then
?"总线扫描成功","连接从站设备数:"NODE_COUNT(Bus_Slot)
if NODE_COUNT(Bus_Slot) <> Bus_NodeNum then '判断总线检测数量是否为实际接线数量
?""
?"扫描节点数量与程序配置数量不一致!" ,"配置数量:"Bus_NodeNum,"检测数量:"NODE_COUNT(Bus_Slot)
Bus_InitStatus = 0 '初始化失败。报警提示
'return
endif
'"开始映射轴号"
for Node_Num=0 to NODE_COUNT(Bus_Slot)-1 '遍历扫描到的所有从站节点
Drive_Vender = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,0) '读取驱动器厂商
Drive_Device = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,1) '读取设备编号
Drive_Alias = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,3) '读取设备拨码ID
if NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num) <> 0 then '判断当前节点是否有电机
for j=0 to NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num)-1 '根据节点带的电机数量循环配置轴参数(针对一拖多驱动器)
Temp_Axis = Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum '轴号按NODE顺序分配
'Temp_Axis = Drive_Alias '轴号按驱动器设定的拨码分配(一拖多需要特殊处理)
base(Temp_Axis)
AXIS_ADDRESS(Temp_Axis)= (Bus_Slot<<16)+ Bus_TotalAxisnum + 1 '映射轴号
ATYPE=65 '设置控制模式 65-位置 66-速度 67-转矩
DRIVE_PROFILE=-1 '配置为驱动器内置PDO列表,可改为1,-1,等参数 '配置为驱动器内置PDO列表
' Sub_SetDriverIo(Drive_Vender,Temp_Axis,128 + 32*Temp_Axis) '映射驱动器IO IO映射到控制器IO32-以后每个驱动器间隔32点
' Sub_SetNodePara(Node_Num,Drive_Vender,Drive_Device,j) '设置特殊总线参数
disable_group(Temp_Axis) '每轴单独分组
Bus_TotalAxisnum=Bus_TotalAxisnum+1 '总轴数+1
next
else 'IO扩展模块
Sub_SetNodeIo(Node_Num,Drive_Vender,Drive_Device,1024 + 32*Node_Num) '映射扩展模块IO
endif
next
?"轴号映射完成","连接总轴数:"Bus_TotalAxisnum
delay(200)
SLOT_START(Bus_Slot) '启动总线
if return then
'?"开始清除驱动器错误"
for i= Bus_AxisStart to Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum - 1
BASE(i)
DRIVE_CLEAR(0)
DELAY 50
'?"驱动器错误清除完成"
datum(0) '清除控制器轴状态错误"
wa 100
wdog=1 '使能总开关
'"轴使能"
AXIS_ENABLE=1
next
Bus_InitStatus = 1
?"轴使能完成"
'本地脉冲轴配置
for i = 0 to PUL_AxisNum - 1
base(PUL_AxisStart + i)
AXIS_ADDRESS = (-1<<16) + i
ATYPE = 4
next
?"总线开启成功"
else
?"总线开启失败"
Bus_InitStatus = 0
endif
else
?"总线扫描失败"
Bus_InitStatus = 0
endif
end sub

(2)驱动器IO映射(需要使用驱动器IO时才映射,否则不用映射)?

************************总线驱动IO映射**************************************
'通过DRIVE_IO指令映射驱动器对象字典中60FD,60FE输入输出状态,要设置正确的DRIVE_PROFILEE或者POD后才可以正常映射
'DRIVE_PROFILE模式包含60FD/60FE
'iAxis - 轴号 iVender - 驱动器类型 i_IoNum - 输入输出起始编号
**************************************************************************
global sub Sub_SetDriverIo(iVender,Iaxis,i_IoNum)
if iVender = $66f then '松下驱动器
DRIVE_PROFILE(iAxis) = 5 '设定对应的带IO映射的PDO模式
DRIVE_IO(iAxis) = i_IoNum
REV_IN(iAxis) = i_IoNum '负限位应60FD BIT0
FWD_IN(iAxis) = i_IoNum + 1 '正限位先对应60FD BIT1
DATUM_IN(iAxis) = i_IoNum + 2 '原点先对应60FD BIT2
INVERT_IN(i_IoNum,ON) '特殊信号有效电平反转
INVERT_IN(i_IoNum + 1,ON)
INVERT_IN(i_IoNum + 2,ON)
endif
end sub

(3)扩展模块IO映射(连接了扩展模块才设置)

***********************总线IO扩展模块映射**************************************
'通过NODE_IO(Bus_Slot,Node_Num)分配模块IO起始地址
*******************************************************************************
global sub Sub_SetNodeIo(iNode,iVender,iDevice,i_IoNum)
if iVender = $41B and iDevice = $130 then '正运动EIO1616MT
NODE_IO(Bus_Slot,iNode) = i_IoNum
endif
end sub

(4)特殊参数配置

********************************从站节点特殊参数配置********************************
'通过SDO方式修改对应对象字典的值修改从站参数(具体对象字典查看驱动器手册)
******************************************************************************************************
global sub Sub_SetNodePara(iNode,iVender,iDevice,Iaxis)
if iVender = $41B and iDevice = $1ab0 then '正运动24088脉冲扩展轴
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6011+Iaxis*$800,0,5,4) '设置扩展脉冲轴ATYPE类型
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6012+Iaxis*$800,0,6,0) '设置扩展脉冲轴INVERT_STEP脉冲输出模式
NODE_IO(Bus_Slot,iNode) = 32 + 32*iNode '设置240808上IO的起始映射地址
elseif iVender = $66f then '松下驱动器
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3741,0,3,0) '以拨码为ID
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3401,0,4,$10101) '正限位电平 $818181
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3402,0,4,$20202) '负限位电平 $828282
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,1,7,1) '电子齿轮比分子
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,2,7,1) '电子齿轮比分母
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6092,1,7,10000) '电机一圈脉冲数
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$607E,0,5,0) '电机正转0 反转224
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6085,0,7,4290000000) '异常减速度
'SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$1010,1,7,$65766173) '写EPPROM(写EPPROM后驱动器需要重新上电)
'?"写EPPR0M OK 请断电重启"
endif
end sub

EtherCAT初始化成功后会打印信息提示,如下。若初始化失败也会打印信息提示。

3. 总线节点状态查看

EtherCAT总线上连接的设备信息有如下三种查看方法。查看总线状态的前提是初始化操作成功,否则无法查看。

(1)在菜单栏“控制器”→“控制器状态”窗口查看“槽位0节点”。

(2)在菜单栏“调试”→“总线状态诊断”打开如下窗口查看控制器总线槽位接口的设备信息。

(3)还可以通过在线命令发送“?*EtherCAT”打印EtherCAT总线上的全部设备信息。

4. EtherCAT总线驱动器控制效果

初始化成功后,将各个总线轴依此回零,配置好轴参数之后,就可以使用指令让总线轴按需求动作。

在程序中写入运动指令、在线命令发送运动指令或使用“手动运动”窗口控制电机运行。

示波器采集轴参数波形:

使用“手动运动”功能快速手动操作电机运动,运动前先设置左侧轴参数。

5.EtherCAT总线初始化演示

本次,正运动技术经济型EtherCAT运动控制器(十): EtherCAT总线快速入门 , 就分享到这里。

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